사람과 함께 일하는 로봇, DRL Justin Robot

지금 이 바닥에서 가장 큰 이슈 중의 하나는 바로 사람과 함께 일하는 로봇입니다.

산업적인 측면에서 이야기 하자면

현재 단순 용접용 및 핸들링 등 일부 특정 용도에만 머물러 있는 산업용 로봇의 수준을 한단계 높여

사람과 함께 라인에서 직접 일을 할 수 있는 로봇을 만드는 것이고

흔히 말하는 지능형 로봇의 측면에서 이야기 하자면

좀 더 완벽한 '사이보그'에 해당하는 로봇이 되어줄거라 믿어지는 차세대 기대주입니다.

위 동영상에 보이는 로봇이 DRL이라는 독일 연구소에서 만든 Justin이라는 로봇입니다.

현재 해당 분야에서 가장 앞선 로봇이라고 생각되어지는 놈입니다.

라인에서 사람과 함께 일할 때 필요한 기능은 외부 충격이 가해졌을 때

즉 사람과 부딪히거나 했을 때 안전성을 담보할 수 있어야 한다는 것이고

또 다른 것으로는 사람이 쉽게 조정할 수 있어야 한다는 것입니다.

사람이 일하는 것과 같은 협소한 공간에서도 움직일 수 있어야 하구요.



Justin의 가장 큰 특징은 완벽한 F/T Control의 구현이라고 할 수 있겠습니다.

즉 각 관절에 장착된 6자유도의 F/T 센서에서 외부의 힘과 토크를 측정하고 거기에 맞춰서 로봇의 동작이

바뀌면서 사람에 부딪혔을 때도 안전할 수 있도록 보장하는 것입니다.


또한 두 개의 암을 이용해 사람과 거의 동일한 동작 구현이 가능하며

현재 일반적으로 통용되는 6자유도가 아닌 13자유도 (혹은 15자유도)를 구현하였으며

사람이 작업하는 공간정도의 협소한 공간에서도 작업이 가능하도록 제작되었습니다.

자중 대비 가반중량도 거의 1:1에 달하는 괴물이지요.

안타깝게도 현재 저런 로봇을 국내에서는 제작이 불가능합니다.

관절에 F/T센서를 비롯한 중공형 감속기 및 모터등이 모듈이 이 로봇의 핵심 기술 중 하나인데

안타깝게도 국내에서는 그런 기술이 현재 없습니다.

또한 13자유도의 로봇을 제어할 수 있는 기구학 및 궤적 생성, 제어 기술 등도

현재 국내 기술수준에서는 아직 갈 길이 멀다 하겠습니다.


하긴 독일에서도 저 기술 구현을 위해 오랜기간 많은 돈을 투자해 개발한 것이니

지금 당장 우리도 하겠다 하는 건 좀 지나친 욕심일 수도 있겠죠.

그냥 부러울 뿐이죠.

아직 할 일이 너무 많이 남아있는 것 같습니다.